實(shí)現(xiàn)比亞迪 L4 面臨的主要技術(shù)挑戰(zhàn)包括：

1. 感知系統(tǒng)：要實(shí)現(xiàn)高精度和高準(zhǔn)確率的目標(biāo)檢測(cè)及分類，涉及到深度學(xué)習(xí)在 3D 點(diǎn)云和 2D 圖像上的物體檢測(cè)及多傳感器融合。對(duì)小物體、長(zhǎng)尾場(chǎng)景、特殊車輛、逆光、水花、意想不到的事件等的檢測(cè)和識(shí)別存在困難，需要提高識(shí)別率和召回率。

2. 傳感器配置與融合：不同傳感器的數(shù)據(jù)要標(biāo)定到同一坐標(biāo)系，包括相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定、Lidar 到相機(jī)外參標(biāo)定、雷達(dá)到 GPS 外參標(biāo)定等，且要將標(biāo)定精度提高到很高水平。同時(shí)，要解決不同傳感器的時(shí)間同步問題，比如通過 Lidar 觸發(fā)相機(jī)曝光。

3. 車載感知架構(gòu)：要保證安全，近乎百分之百的 detection 的 recall，Precision 要求高。要盡量輸出所有對(duì)行車有幫助的信息，保證高效運(yùn)行，能近實(shí)時(shí)處理大量 sensor 數(shù)據(jù)，還要具備 scalability 可擴(kuò)展性，使模型和算法能適配更多城市和國(guó)家。

4. 復(fù)雜場(chǎng)景應(yīng)對(duì)：在晚高峰十字路口、雨天、不同城市和國(guó)家的紅綠燈差異等復(fù)雜場(chǎng)景下，要準(zhǔn)確識(shí)別和處理各種情況，比如識(shí)別紅綠燈倒計(jì)時(shí)、進(jìn)度條等。

5. 硬件配置：采用先進(jìn)的攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器，并實(shí)現(xiàn)傳感器融合技術(shù)，還需要強(qiáng)大的中央處理單元來處理數(shù)據(jù)。

6. 軟件算法：要實(shí)現(xiàn)多傳感器融合、高精度地圖、自主決策等功能，包括行駛路徑規(guī)劃、環(huán)境感知、安全預(yù)警、自動(dòng)駕駛控制等。

7. 實(shí)車測(cè)試與評(píng)估：要建立完善的測(cè)試平臺(tái)和全面的評(píng)估方法，包括功能性評(píng)估、安全性評(píng)估、用戶體驗(yàn)評(píng)估等，以驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在實(shí)際道路環(huán)境下的性能和安全性。

8. 技術(shù)合作與適配：選擇合適的技術(shù)合作伙伴，如與 AutoX 合作，其適配速度快，具有 L4 技術(shù)優(yōu)勢(shì)和本地化優(yōu)勢(shì)。與英偉達(dá)合作采用 DRIVE Thor 芯片，提升智駕水平。