1、識別技術(shù)：

（1）、最常用的是攝像頭，它和人類的眼睛最接近，可以看清有顏色的標識、物體，看得懂字體，分得清紅綠燈。但是缺點也不少，比如在夜晚或惡劣的天氣下視力就嚴重下降，也不擅長遠距離觀察。

（2）、其次是頗富爭議的LiDAR，即激光雷達。比較常見的是在車頂，像是頂不停旋轉(zhuǎn)的帽子。原理很簡單，就是通過計算激光束的反射時間和波長，可以完成繪制周邊障礙物的3D圖。而短板則是無法識別圖像和顏色。

（3）、最后是毫米波雷達，因為它可以全天候工作，這使得它不可或缺，即便它無法識別高度，分辨率不高，也難以成像。但它憑借其穿透塵霧、雨雪的硬本領(lǐng)，站穩(wěn)一席之地。

2、決策技術(shù)：

通過識別得到了周邊環(huán)境，接下來就要充分利用這些信息進行理解分析，決定自己該如何走下一步。要完成這項任務(wù)的就是最強大腦。

跟人類的大腦一樣，我們不是天生就會開車，也不是拿到駕照就成老司機了。需要一定的知識積累，自動駕駛機器人也同樣需要。處理這些信息有兩種方式：專家規(guī)則式和AI式。

（1）、專家規(guī)則式，英文叫rule-based。即提前編寫好規(guī)則，當需要做決定的時候必須嚴格遵守這些規(guī)則。比如準備超車變道時，需要滿足以下條件：道路半徑大于500R（彎道不變道）；跟目標車道上的前后車的距離都在20m以上；比后車的車速慢不超過5km/h，即可超車變道。

（2）、AI式，就是一直很火的人工智能Artificial Intelligence。模仿人類的大腦，通過AI算法對場景進行理解?；蛱崆巴ㄟ^大量的犯錯積累經(jīng)驗。通過AI式積累知識庫，會讓AI的反應(yīng)更加靈活。

3、定位技術(shù)：

只有知道自己在哪里，才知道自己去哪里。目前自動駕駛的技術(shù)基本上都源自機器人，自動駕駛可以看做是輪式機器人加一個舒適的沙發(fā)。機器人系統(tǒng)中定位和路徑規(guī)劃是一個問題，沒有定位，就無法規(guī)劃路徑。

對機器人系統(tǒng)來說，定位主要靠SLAM與先驗地圖（PriorMap）的交叉對比。SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的縮寫，意為同時定位與建圖。它是指運動物體根據(jù)傳感器的信息，一邊計算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過程。目前，SLAM的應(yīng)用領(lǐng)域主要有機器人、虛擬現(xiàn)實和增強現(xiàn)實。其用途包括傳感器自身的定位，以及后續(xù)的路徑規(guī)劃、場景理解。