相信大家都很熟悉自動駕駛技術(shù)。越來越多的OEM、互聯(lián)網(wǎng)公司、零部件供應(yīng)商參與其中，使得這個市場發(fā)展迅速，也被各大廠商列為未來戰(zhàn)略規(guī)劃。自主駕駛在日常參與度高的公交領(lǐng)域有什么應(yīng)用？今天，我們就從宇通客車的自駕智聯(lián)客車中一探究竟。

作為國內(nèi)領(lǐng)先的客車制造商，宇通客車于2021年初開始研發(fā)自動駕駛技術(shù)，并于2021年完成了第一代自動駕駛系統(tǒng)的研發(fā)，完成了自主客車在開放道路上的道路測試。今天，我們正在體驗(yàn)它的L4級智能聯(lián)網(wǎng)小客車。

除了我們今天要介紹的5米長的微型客車，宇通客車于2021年在其位于鄭州的新能源廠區(qū)內(nèi)實(shí)現(xiàn)了10米長的具有自主駕駛技術(shù)的客車的固定環(huán)路運(yùn)行，并將其作為廠區(qū)內(nèi)的通勤車使用。

用于車輛感應(yīng)的傳感器。

目前在乘用車市場上，搭載L2智能輔助駕駛的產(chǎn)品很多，可以為加速、減速、方向盤等多種操作提供一定的輔助。另一方面，在更高的L4級別，將高度自動化，可以在有限的道路和環(huán)境中完成無人駕駛系統(tǒng)的所有操作，進(jìn)一步解放駕駛員，讓車輛自己動手。

我們前面的公交車上安裝了很多傳感器，包括激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等等。這些雷達(dá)共同構(gòu)成了這輛公共汽車的傳感系統(tǒng)。它可以采集車輛周圍障礙物的信息，為自動駕駛系統(tǒng)做出車輛的控制決策提供依據(jù)。

激光雷達(dá)通過發(fā)射激光束來探測周圍的環(huán)境。車載激光雷達(dá)一般使用多個激光發(fā)射器和接收器。宇通智聯(lián)客車搭載的16線激光雷達(dá)每秒可生成30萬個點(diǎn)，構(gòu)建三維點(diǎn)云地圖，從而達(dá)到實(shí)時感知環(huán)境的目的。自動駕駛系統(tǒng)可以根據(jù)該信息避免與周圍障礙物發(fā)生碰撞。

目前，這款5米長的微型客車可以實(shí)現(xiàn)巡線、自主避障、車路協(xié)同、路口通行、自主變道、精準(zhǔn)停車、自主跟車、緊急避車。目前基本可以覆蓋園區(qū)的正常連接。未來，宇通客車的自動駕駛汽車還將覆蓋大型機(jī)場汽車輪渡和BRT快速公交等應(yīng)用場景。未來將實(shí)現(xiàn)高速場景，最終實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度最高的日常開放道路駕駛，從而實(shí)現(xiàn)所有場景的自動駕駛。

在精密導(dǎo)航方面，宇通智聯(lián)客車采用RTK載波相位差技術(shù)，可以實(shí)時提供指定坐標(biāo)系下觀測點(diǎn)的三維定位結(jié)果，其最常見的應(yīng)用就是在我們的測繪工作中。此外，它還通過視覺系統(tǒng)和激光雷達(dá)為車輛定位提供安全冗余。

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此外，我們還對宇通的自動駕駛智聯(lián)客車進(jìn)行了簡單的體驗(yàn)，如避障、紅綠燈路口等。整個體驗(yàn)過程中，車輛行駛速度高達(dá)20km/h，制動時，和大多數(shù)采用自動駕駛技術(shù)的車輛一樣，會使用多個制動點(diǎn)進(jìn)行預(yù)減速。上圖視頻為施工道路變道完成避讓動作的體驗(yàn)。

總結(jié):

與大家熟悉的乘用車市場相比，同樣對我們未來生活有很大影響的公共出行領(lǐng)域，也是我們關(guān)注的焦點(diǎn)。從宇通自動駕駛智聯(lián)客車的角度，我們也看到了目前國內(nèi)主流客車廠商的發(fā)展水平。我認(rèn)為未來最先投放市場的是宇通5m微型客車這樣的汽車輪渡。他們每天會在路況相對簡單的封閉公園里開車。這種自動駕駛擺渡車的安全系數(shù)也比較高，會比那些在復(fù)雜道路上行駛的自動駕駛汽車更容易普及。