【太平洋汽車網(wǎng)】自動(dòng)泊車系統(tǒng)是根據(jù)障礙物之間的空間來(lái)判斷車位的，并不是根據(jù)地面上的車位線。因此，判斷是不是車位，最終停的位置，都跟車位線沒(méi)有關(guān)系。目前在量產(chǎn)車上應(yīng)用的自動(dòng)泊車系統(tǒng)只是一個(gè)輔助系統(tǒng)，并不能實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)泊車。也就是說(shuō)，司機(jī)還是需要根據(jù)系統(tǒng)提示對(duì)擋位，油門、剎車進(jìn)行控制的。

　　關(guān)于泊車輔助系統(tǒng)中車位線自動(dòng)檢測(cè)與識(shí)別的探討文章面向自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)中識(shí)別車位線的問(wèn)題，利用Canny邊緣檢測(cè)方法，采用Hough變換，并基于車位線特征的先驗(yàn)知識(shí)對(duì)變換結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化與限制，從而完成了泊車輔助系統(tǒng)中的車位線自動(dòng)檢測(cè)與識(shí)別。

　　通過(guò)實(shí)際統(tǒng)計(jì)，準(zhǔn)確識(shí)別概率高達(dá)94.6%。

　　常見(jiàn)的泊車系統(tǒng)中車輛定位方法有：基于車位線、基于設(shè)施、面向用戶界面以及考慮空閑位置四類。

　　其中，基于車位線的車輛定位方法相較于其他三種方法具有降低駕駛員重復(fù)操作、定位精準(zhǔn)、適用于傾斜車位情況、最大限度縮短定位時(shí)間等顯著優(yōu)點(diǎn)。然后，基于車位線的方法在進(jìn)行圖像處理時(shí)，存在閾值設(shè)定問(wèn)題，即過(guò)低的閾值會(huì)導(dǎo)致無(wú)法屏蔽干擾信息，過(guò)高的閾值會(huì)存在漏掉有用信息的可能。

　　鑒于這一問(wèn)題，文章利用自適應(yīng)方法，提出了建立全景圖像、圖像預(yù)處理與直方圖均衡化、自適應(yīng)的二值化、Canny邊緣檢測(cè)的車位線檢測(cè)與識(shí)別方法。

　　1圖像預(yù)處理在車輛的左右、前后安裝攝像頭，魚(yú)眼矯正、俯瞰變換與拼接等技術(shù)方法后，可獲得車輛全景圖。

　　此時(shí)得到全景圖像，必然會(huì)受到實(shí)際環(huán)境中噪聲與光線的干擾，因此需要進(jìn)行預(yù)處理工作。

　　1.1自適應(yīng)直方圖均衡化圖像的直方圖均衡化是通過(guò)對(duì)圖像灰度進(jìn)行變化，使其呈現(xiàn)灰度概率密度均勻分布，從而達(dá)到提高圖像對(duì)比度的作用，將采集到的彩色全景圖變換為灰度圖像后，采用直方圖均衡化進(jìn)行預(yù)處理。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問(wèn)答叫獸）