【太平洋汽車網(wǎng)】自動駕駛技術(shù)涉及的環(huán)境感知傳感器主要包括視覺類攝像機(jī)（包括單目、雙目立體視覺、全景視覺及紅外相機(jī)）和雷達(dá)類測距傳感器（激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等）。

　　自動駕駛技術(shù)涉及的環(huán)境感知傳感器主要包括視覺類攝像機(jī)（包括單目、雙目立體視覺、全景視覺及紅外相機(jī)）和雷達(dá)類測距傳感器（激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等）。這些傳感器目前都可以找到開源的SDK快速開發(fā)。小可根據(jù)這幾年的開發(fā)經(jīng)驗，特此整理了目前常用傳感器的一些API，方便初學(xué)者節(jié)省開發(fā)時間。當(dāng)然，對于可以根據(jù)需求自主定制傳感器的土豪公司而言，本篇顯得多余，請繞行。本篇主要適用于自動駕駛初級開發(fā)者，主要面向高校和科研院所的研究人員，以性能為主，較少考慮成本問題。筆者主要基于Linux系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)，所介紹的API均以Ubuntu14.04及以上版本為準(zhǔn)（4月份要出Ubuntu18.04了，2年一個穩(wěn)定版本，值得期待）。

　　自動駕駛主流傳感器單目攝像機(jī)首推AVT工業(yè)相機(jī)，國內(nèi)代理商較多，比如大恒。包含的相機(jī)種類較為齊全，接口包括1394火線接口、網(wǎng)口接口等，價格從幾千元到幾萬元不等。SDK可以在官網(wǎng)上找到，推薦使用最新的Vimba_v2.0開發(fā)套件，安裝過程較為簡單，且SDK中包含QT、OpenCV在內(nèi)的多個開發(fā)示例，上手較快。

　　應(yīng)用：單目相機(jī)的應(yīng)用開發(fā)主要包括特征類符號的檢測與識別，如車道線檢測、交通標(biāo)志識別、交通燈識別、行人和車輛檢測等，基于機(jī)器學(xué)習(xí)的視覺計算在自動駕駛普及之日一定會是必不可少的部分，盡管目前來說視覺檢測可靠性并不是很高，在以激光雷達(dá)為主要感知手段的自動駕駛車輛中應(yīng)用并未達(dá)到預(yù)期。

　　路面及車輛識別雙目攝像機(jī)應(yīng)用于室外場景的雙目視覺確實不多見，筆者之前用過的bumblebee雙目也是應(yīng)用于室內(nèi)場景，之后接觸了ZED相機(jī)也是室內(nèi)比較好用，當(dāng)然，openCV中也集成了該方法，習(xí)慣C編程的可以看下，OpenCV經(jīng)典教材《學(xué)習(xí)OpenCV》中文版464頁至492頁有詳細(xì)內(nèi)容，更有代碼，不多說。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）