【太平洋汽車】汽車輪胎的作用：1、支承汽車的總重量，傳遞驅(qū)動力和制動力；2、吸收和緩和汽車行駛時所受到的部分沖擊和振動；3、保證汽車有良好的乘坐舒適性和行駛平順性，保證輪胎與路面的良好附著，提高汽車的動力性、制動性和通過性。

　　汽車輪胎的作用：1、支承汽車的總重量，傳遞驅(qū)動力和制動力；2、吸收和緩和汽車行駛時所受到的部分沖擊和振動；3、保證汽車有良好的乘坐舒適性和行駛平順性，保證輪胎與路面的良好附著，提高汽車的動力性、制動性和通過性。

　　軌跡跟蹤控制在自動駕駛汽車的駕駛性能中起著極其重要的作用，其致力于以盡可能精確的連續(xù)和平滑的方式迅速地遵循期望的軌跡。對自動駕駛4WID電動車輛的軌跡跟蹤控制的挑戰(zhàn)涉及自動駕駛電動車輛具有參數(shù)不確定性和不可避免的外部干擾。更重要的是，自動駕駛電動汽車是一種具有非完整約束的機(jī)械系統(tǒng)，這進(jìn)一步增加了車輛動態(tài)控制的難度。因此，對于自動駕駛4WID電動車輛的軌跡跟蹤控制要求控制方法能夠處理參數(shù)不確定性、不可避免的外部干擾和不可避免的輪胎滑動效應(yīng)。

（圖/文/攝：太平洋汽車 問答叫獸）