平衡機構可以在Z軸頂端架設多組鏈輪，通過鏈條與配重塊連接。但是，平衡機構增加了的Z軸重量，加大了其它軸的負荷。這樣的話，需要驗算其它軸的撓度和電機功率。

這樣一個過程的結果是：活塞（重物）下降到一定位置靜止不動，缸內(nèi)壓力又恢復到之前的平衡壓力。

利用平衡吊主機可以平衡物料重力的特性，配上相應的抓取機械手和安裝基座，就擁有了一套完整的助力機械手系統(tǒng)。

b）空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于精確定位。c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。