外觀風格不同，IS系列提供轎車和折疊式硬頂敞篷車，而ES系列僅提供轎車風格。

IS系列在乘客艙空間方面較小，但動力性能強，駕駛感受強，乘坐舒適性較差。ES系列基于豐田凱美瑞平臺擴展，乘客艙空間更大，動力性能平均，駕駛感覺柔軟，操作性較差。

IS系列是一款中型轎車，采用后輪驅動，設計風格偏向運動，主要面向年輕群體私家車市場。ES系列是一款行政級轎車，采用前輪驅動，設計風格柔和溫和，主要面向公共和私人市場。

IS系列的消費群體主要面向年輕群體私家車市場，而ES系列的消費者群體主要是公共和私人市場。

IS系列特點：具有四年十萬公里免費保修保養(yǎng)、Mark Levinson頂級音響、硬頂敞篷雙模式等。同時，IS系列還具有運動特性，包括225后245的寬胎，前雙叉臂后多連桿的懸架系統(tǒng)，以及撥片換擋等跑車元素。

ES系列具有中控臺主要位置的導航系統(tǒng)，具備高準確度和全面功能，如路口的分車道顯示功能和倒車時提供彩色視頻影像的DVD顯示屏。此外，ES系列搭載的G-BOOK系統(tǒng)使導航系統(tǒng)更加完美。

基于GA-K平臺，雷克薩斯ES在高度上降低了5mm，發(fā)動機艙高度降低了15mm，風阻系數也從0.27Cd降至0.26Cd。同時，雷克薩斯ES的車身長度增加了65mm，寬度增加了45mm，軸距加長至2870mm。