自動(dòng)駕駛標(biāo)定車間是一個(gè)高度定制化的場地，主要由標(biāo)定標(biāo)志物、標(biāo)定平臺(tái)、照明設(shè)備組成。

標(biāo)定標(biāo)志物通常包括棋盤格標(biāo)定板、ArUco 標(biāo)定板、圓形網(wǎng)格標(biāo)定板、ChArUco 標(biāo)定板等。企業(yè)能依據(jù)所采用的算法來選擇不同類型的標(biāo)定板，有些企業(yè)還會(huì)通過屏幕顯示標(biāo)定板來進(jìn)行標(biāo)定。其中，ChArUco 標(biāo)定板融合了棋盤格標(biāo)定板和 ArUco 標(biāo)定板的優(yōu)點(diǎn)，其內(nèi)部的每個(gè) ArUco 碼都有特定的 id 和方向，即便有遮擋也不影響角點(diǎn)坐標(biāo)排序，但采用它的算法實(shí)現(xiàn)難度較大。

標(biāo)定平臺(tái)有轉(zhuǎn)臺(tái)、滾輪、地面圍欄等形式。滾輪和地面欄桿主要通過控制車輛的對中來確保標(biāo)定的統(tǒng)一性，這兩種方案的標(biāo)定板位置固定，且需要提前對環(huán)境建模。相比之下，車輛在轉(zhuǎn)臺(tái)上進(jìn)行標(biāo)定，無需提前進(jìn)行環(huán)境建模，能在 1 分鐘內(nèi)自動(dòng)完成，還能采集到不同方向的標(biāo)定板圖像，對車輛位置沒要求，車型也沒限制，標(biāo)定板位置也無需固定，靈活度更高。

照明設(shè)備為標(biāo)定過程提供充足且均勻的光照，以保證標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。

在自動(dòng)駕駛中，傳感器的標(biāo)定非常重要。相機(jī)的內(nèi)參有焦距、鏡像畸變量級(jí)、縮放比例因子、主點(diǎn)等，外參有相機(jī)的平移向量、旋轉(zhuǎn)矩陣等。相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定目前常用“張正友標(biāo)定法”，通過采集不同角度棋盤格標(biāo)定板圖像的坐標(biāo)數(shù)據(jù)來計(jì)算。激光雷達(dá)的內(nèi)參標(biāo)定在出廠前完成，外參標(biāo)定則通過采集多個(gè)點(diǎn)在激光雷達(dá)與現(xiàn)實(shí)世界的坐標(biāo)來求解方程，得出俯仰角、橫滾角、航向角、縱向位移等外部參數(shù)。

而且，傳感器的標(biāo)定不僅要進(jìn)行各傳感器自身的標(biāo)定，還要進(jìn)行相機(jī)之間、激光雷達(dá)之間、激光雷達(dá)與慣性導(dǎo)航單元（IMU）、相機(jī)和激光雷達(dá)的聯(lián)合標(biāo)定等工作，最終實(shí)現(xiàn)多個(gè)傳感器坐標(biāo)的統(tǒng)一。

目前，自動(dòng)駕駛的激光雷達(dá)正朝固態(tài)激光雷達(dá)轉(zhuǎn)變，像元戎啟行就率先采用了基于先驗(yàn)地圖的多幀聯(lián)合優(yōu)化算法進(jìn)行固態(tài)激光雷達(dá)標(biāo)定。自動(dòng)駕駛標(biāo)定車間能實(shí)現(xiàn)更高精度、更一致的傳感器標(biāo)定，便于形成標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)流程，銜接到車輛生產(chǎn)車間中，確保自動(dòng)駕駛的安全。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）