自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)超車(chē)主要通過(guò)以下方式：

首先，車(chē)輛會(huì)接收車(chē)載環(huán)境感知傳感器采集的周?chē)h(huán)境信息，包括前車(chē)、左前車(chē)和左后車(chē)的行駛狀態(tài)等。然后，根據(jù)這些信息判斷車(chē)輛所處的車(chē)道情況。

如果在單車(chē)道，保持自適應(yīng)巡航；若不在單車(chē)道，繼續(xù)判斷是否在同向車(chē)道的最左側(cè)車(chē)道，在最左側(cè)車(chē)道也保持自適應(yīng)巡航。若不在最左側(cè)車(chē)道，再判斷與前車(chē)距離。距離小于指定距離時(shí)保持自適應(yīng)巡航；大于等于指定距離時(shí)，將車(chē)輛周?chē)h(huán)境信息和本車(chē)行駛狀態(tài)信息輸入超車(chē)意圖模型，判斷是否存在超車(chē)意圖。

若存在超車(chē)意圖，還要判斷是否滿(mǎn)足超車(chē)條件。滿(mǎn)足條件時(shí)，發(fā)信號(hào)給車(chē)輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)入超車(chē)狀態(tài)，超車(chē)完成后結(jié)束超車(chē)狀態(tài)。

在判斷是否存在超車(chē)意圖時(shí)，會(huì)將車(chē)輛周?chē)h(huán)境信息和本車(chē)行駛狀態(tài)信息進(jìn)行篩選分類(lèi)得到數(shù)據(jù)集，并選取六個(gè)特征作為超車(chē)意圖模型的輸入向量。

超車(chē)條件包括安全性約束、防側(cè)滑約束、通行效率約束、乘客舒適性約束和車(chē)道橫向位置約束等。

此外，在超車(chē)過(guò)程中，會(huì)控制人機(jī)操作界面進(jìn)行超車(chē)軌跡顯示和聲音提醒，并向車(chē)身控制器發(fā)信號(hào)打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈。結(jié)束超車(chē)狀態(tài)時(shí)自動(dòng)關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈，車(chē)輛保持自適應(yīng)巡航。

（圖/文/攝：太平洋汽車(chē) 整理于互聯(lián)網(wǎng)）