多數(shù)城市NOA供應(yīng)商曾經(jīng)認(rèn)為高精地圖是不可或缺的一環(huán)，但隨著認(rèn)識(shí)加深，高精地圖暴露出成本高、更新周期長(zhǎng)的問(wèn)題，讓部分企業(yè)轉(zhuǎn)變觀點(diǎn)，開(kāi)始傾向于提升車(chē)輛感知能力，以此降低高精地圖產(chǎn)生的負(fù)面影響。

什么是NOA？簡(jiǎn)要來(lái)說(shuō)，NOA（自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛）是高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的一部分，基于車(chē)輛傳感器、算法和高精地圖數(shù)據(jù)，幫助駕駛員在高速公路和城市中安全地行駛。地圖與感知相結(jié)合，相輔相成，實(shí)現(xiàn)輔助導(dǎo)航功能。高精地圖負(fù)責(zé)進(jìn)行路徑規(guī)劃，提供詳細(xì)且精確的路面信息，車(chē)輛傳感器（激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭）負(fù)責(zé)收集實(shí)時(shí)路況信息，并將信息傳輸至感知算法，算法會(huì)將高精地圖數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)路況結(jié)合，完成環(huán)境建模，保證在安全的情況下輔助駕駛員完成車(chē)道變更、跟車(chē)、超車(chē)和障礙物避讓等操作。

根據(jù)行車(chē)場(chǎng)景的不同，NOA分為高速NOA和城市NOA兩部分。在高速公路等相對(duì)穩(wěn)定的環(huán)境中，道路信息較少發(fā)生變化，高精地圖準(zhǔn)確性更高，發(fā)揮的作用更大。而城市NOA主要應(yīng)用于復(fù)雜的城市道路環(huán)境中，道路信息和標(biāo)識(shí)的變化頻率較高，高精地圖更新周期長(zhǎng)的缺點(diǎn)暴露得更明顯。在實(shí)時(shí)路況方面，存在大量行人、車(chē)輛和障礙物，更為復(fù)雜，因此其對(duì)感知能力的要求較高。

高精地圖的劣勢(shì)主要體現(xiàn)在成本高、更新周期長(zhǎng)兩方面上。圖商需要使用上百臺(tái)專(zhuān)業(yè)移動(dòng)測(cè)量采集設(shè)備獲取信息，設(shè)備的使用成本高。信息經(jīng)過(guò)加密處理和審核后才能被使用，流程長(zhǎng)，導(dǎo)致信息容易過(guò)時(shí)，實(shí)際的道路信息可能與地圖數(shù)據(jù)不符。

對(duì)于用戶(hù)來(lái)說(shuō)，路況信息過(guò)時(shí)的高精地圖會(huì)影響出行體驗(yàn)，也存在事故隱患。同時(shí)，成本問(wèn)題也會(huì)體現(xiàn)在用戶(hù)的購(gòu)車(chē)開(kāi)銷(xiāo)上。因此，車(chē)企提出了“重感知，輕地圖”的思路，逐漸降低高精地圖的負(fù)面影響。

提升車(chē)輛感知能力成為側(cè)重點(diǎn)。增加傳感器的數(shù)量與種類(lèi)和改進(jìn)感知算法成為發(fā)展方向。傳感器負(fù)責(zé)收集周?chē)h(huán)境信息，適當(dāng)增加數(shù)量與種類(lèi)有助于提升感知精度和范圍。

算法方面，目前BEV（鳥(niǎo)瞰圖視角/上帝視角）+Transformer深度學(xué)習(xí)模型架構(gòu)的建模精度較高，是國(guó)內(nèi)新勢(shì)力使用的主流方案。該技術(shù)可以將環(huán)境信息整合為全局視野，圖像鮮有遮擋部分，預(yù)測(cè)更可靠、感知更穩(wěn)定。數(shù)據(jù)處理更直接，信息損耗更小。能夠更好地處理一些復(fù)雜情況，在感知復(fù)雜道路、應(yīng)對(duì)惡劣天氣和動(dòng)態(tài)交通方面有著更出色的表現(xiàn)。缺點(diǎn)在于比較依賴(lài)車(chē)企在研發(fā)過(guò)程中的進(jìn)行的物體分類(lèi)和標(biāo)注，可能出現(xiàn)無(wú)法識(shí)別靜態(tài)物體，以及出現(xiàn)幽靈剎車(chē)的情況。

針對(duì)城市NOA未來(lái)的發(fā)展，不同的企業(yè)有著自己的看法。部分企業(yè)，如華為、比亞迪、理想、蔚來(lái)、智己的城市NOA都應(yīng)用上述提到的BEV+Transformer技術(shù)，走上了重感知路線(xiàn)。部分圖商們也在配合提供輕量智駕方案。簡(jiǎn)化不必要的地圖元素，表達(dá)方式更簡(jiǎn)潔。不僅可以降低制作和部署成本，也能夠做到高頻率的云端實(shí)時(shí)更新。

華為ADS

小鵬XNGP

理想AD Max

蔚來(lái)NOP

智己IM AD

而特斯拉FSD選擇純視覺(jué)路線(xiàn)。不依賴(lài)高精地圖，而是采用“眾包”的形式，即通過(guò)已售車(chē)輛收集道路信息，完成地圖繪制，屬于輕量化地圖的一種。算法方面，應(yīng)用Occupancy Network（占用網(wǎng)絡(luò)）技術(shù)，將行駛路徑上的物體在3D空間中用塊狀物展現(xiàn)，幫助感知算法判斷物體的大致輪廓與形狀，能夠更出色地回避車(chē)輛、行人與障礙物，避免碰撞。純視覺(jué)路線(xiàn)簡(jiǎn)化了多傳感器融合的部分，降低了誤檢測(cè)概率，成本更低，但對(duì)于深度估計(jì)的準(zhǔn)確性弱于雷達(dá)。

盡管高精地圖暫時(shí)遭受冷遇，但并非一邊倒的不被看好。廣汽集團(tuán)在去年8月宣布在高精地圖產(chǎn)業(yè)投資四千萬(wàn)，用于布局相關(guān)技術(shù)。同時(shí)，目前存在觀點(diǎn)認(rèn)為，高精地圖提供了車(chē)輛感知范圍外的道路信息，對(duì)于預(yù)測(cè)、決策和規(guī)劃更有幫助。此外，更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛技術(shù)（L4、L5）無(wú)法離開(kāi)高精地圖的支撐，感知系統(tǒng)解決實(shí)時(shí)路況問(wèn)題，高精地圖解決行駛路線(xiàn)問(wèn)題。兩者相輔相成，缺一不可。

對(duì)于高精地圖在城市NOA中的地位，顯然存在著不同的觀點(diǎn)。未來(lái)的成熟狀態(tài)將會(huì)是何種形式，讓我們拭目以待。