三菱公司敏銳地察覺到市場對旅行車和多功能休旅車的需求日益增長，因此以Lancer為基礎(chǔ)開發(fā)了Libero車型。Libero以寬敞的車內(nèi)空間和運動化設(shè)計為主要賣點，并率先將當(dāng)時較為少見的后霧燈列為標(biāo)準(zhǔn)配置。"Libero"一詞源自意大利語，意為"自由"，產(chǎn)品線包括面向普通用戶的Wagon版本和商用的Cargo版本。

在此之前，三菱Lancer Wagon系列一直同時提供乘用和商用兩種版本。1992年，作為第六代Lancer的衍生車型，Libero最初計劃僅推出乘用版本，但考慮到市場需求，最終保留了商用Cargo版本。隨著1990年代休旅風(fēng)潮興起，為淡化Libero的商用車印象并突出其多功能旅行車定位，三菱將車頂行李架和后保險杠霧燈納入標(biāo)準(zhǔn)配置。Libero采用2500mm軸距，整車尺寸為4270×1690×1470mm。內(nèi)飾布局與Lancer基本相同，但后座增加了5/5分離前傾功能，并可五段式調(diào)節(jié)椅背角度，大幅提升了空間利用率和使用便利性。

動力系統(tǒng)方面，Libero首發(fā)搭載代號4G93的1834cc SOHC直列四缸多點電噴汽油發(fā)動機，輸出功率為120馬力。兩個月后，追加了代號4D68的1998cc SOHC直列四缸渦輪增壓柴油發(fā)動機，輸出功率為88馬力。這兩款發(fā)動機均可選配五速手動或四速自動變速箱，并提供前輪驅(qū)動（FF）和四輪驅(qū)動（4WD）兩種驅(qū)動方式。

雖然與Lancer共用底盤，但后懸掛系統(tǒng)有所區(qū)別：前懸掛均采用麥弗遜式結(jié)構(gòu)，后懸掛則根據(jù)驅(qū)動方式不同分別采用三連桿拖曳臂（FF版本）和五連桿拖曳臂（4WD版本）設(shè)計，這種差異化設(shè)計主要出于成本考慮。1994年推出的頂配GT版本搭載4G93 1834cc DOHC直列四缸渦輪增壓發(fā)動機，配合四輪驅(qū)動系統(tǒng)，最大輸出功率達(dá)205馬力。1995年通過加裝中冷器，動力進(jìn)一步提升至215馬力。GT版本還標(biāo)配空氣動力學(xué)套件、RECARO運動座椅和真皮運動方向盤等性能部件，明確以斯巴魯翼豹WRX旅行版為競爭對手。

Libero在經(jīng)歷兩代Lancer車型更迭期間未進(jìn)行重大改款，盡管性價比優(yōu)勢明顯，但逐漸失去了產(chǎn)品新鮮感和市場競爭力。隨著2000年11月Lancer Cedia的發(fā)布，三菱同步推出了Lancer Cedia Wagon接替Libero。而商用的Libero Cargo版本則持續(xù)生產(chǎn)到2002年才最終停產(chǎn)。